Учение йоги родилось в глубокой древности в Индии, будучи по преданию передано человеку в изначальные времена богом Шивой. Впоследствии это учение непрерывно развивалось, давая во все времена ее приверженцам мудрость, любовь, внутренний свет, неиссякаемую энергию и сверхъестественные возможности организма.

Около 2000 лет до нашей эры основы учения были сохранены семью мудрецами, риши, основателями древних жреческих родов, в четырех Ведах:

–        Ригведе – Веде гимнов Богам;

–        Атхарваведе – Веде медицины, заклинаний и магических техник;

–        Яджурведе – Веде жертвенных обрядов;

–        Самведе – Веде мантр и молитв.

Записанные впервые около 1000 лет до нашей эры гимны и мантры наиболее древней из них, Ригведы, и поныне используются в практиках йоги, арати и киртанах.

К ведическим текстам относятся также Брахманы, представляющие собой объяснения к молитвам и ритуалам, Араньяки – религиозно-философские обсуждения Вед и Упанишады – включающие объяснения, переданные духовными учителями, Гуру, своим ученикам, основных философских концепций индуизма.

В этот период были сформированы шесть основанных на Ведах традиционных систем индийской философии. Это вайшешика, ньяя, веданта,  миманса, санкхья и йога. Также возникла локаята (чарвака) – система материалистической философии.

Значительно позднее, примерно в середине первого тысячелетия до н. э. были созданы две эпических поэмы – Рамаяна и, чуть позднее, Махабхарата, составленная из ранних легенд Кришной Двайнаяной Веда-Вьясой. Учение йоги продолжило свое развитие в духовном ядре Махабхараты – Бхагавадгите, описывающей историю получения прямых наставлений по йоге воином-предводителем (кшатрием) Арджуной от своего Учителя – Аватара Кришны, являющегося воплощением бога Вишну в человеческом облике. В ней впервые были обозначены пути Карма, Бхакти и Джняна йоги.

В 4 веке до н. э., обретшим полное просветление царевичем Сиддхардхой (Буддой) было создано свое учение, получившее название «буддизм». В него вошли глубокие медитативные методы йоги и философия учений Будды.

Примерно во 2 веке до нашей эры специальные методы учения йоги были систематизированы мудрецом Патанджали в книге «Йога Сутры». Учение Патанджали, названное им Аштанга-йогой, содержало 8 ступеней:

–        Яма – этическое очищение, контроль органов действия

–        Нияма – физическое очищение, контроль органов восприятия

–        Асана – специально подобранные для медитации статические позы тела

–        Пранаяма – управление энергией (праной), дыханием

–        Пратьяхара – контроль ума, ментальная тишина, отвлечение органов чувств от внешних объектов

–        Дхарана – развитие концентрации

–        Дхьяна – медитация

–        Самадхи – слияние с Божественным

Значительно позднее, в 5 – 10 веках н. э. Матсиендрой и Горакшей натхами в «Горакша сатаке» была сформирована отдельная дисциплина йоги, включившая в себя методы, направленные на работу с физическим телом и дыханием.

Еще позднее (в начале II тысячелетия н. э.) были созданы классические труды по йоге «Гхеранда Самхита», затем «Шива Самхита» и «Хатха йога прадипика», в которых продолжилось формирование современного облика йоги.  В «Хатха йога прадипике» (около 14 века н. э.) первые 4 ступени Аштанга-йоги Патанджали были выделены в отдельную дисциплину, названную Хатха-йогой. Она включила: Нэти и Крия – очистительные процедуры, Асаны, развившиеся в систему специальных физических упражнений, Мудры – статические позы, воздействующие на внутренние органы тела, Пранаямы – управление дыханием, праной.

Другое направление, ориентированное в первую очередь на контроль ума и управление особыми состояниями сознания, было названо Раджа-йогой. В него вошли Пранаяма, Пратьяхара, Дхарана, Дхьяна и Самадхи.

Являясь наиболее сложной практикой в Хатха-йоге, методы пранаямы в то же время представляют собой краеугольный камень развития концентрации ума и медитации в Раджа-йоге.

Наше время принесло в древнюю традицию расширение сферы ее взаимодействия с людьми, что обусловило возникновение множества различных направлений и школ йоги. Основателями наиболее известных современных школ и направлений йоги являются:

–        Махаватар Бабаджи, которым было передано Лахири Махасая учение Крия-йоги, затем его продолжили Шри Юктешвар, Парамахамса Йогананда, создавший «Общество самореализации» и Свами Криянанда, основатель общины «Ананда»;

–        Шри Рамакришна, чье учение Раджа-йоги было распространено по всему миру его учеником Свами Вивеканандой;

–         Шри Свами Шивананда, являющийся патриархом храмовой традиции Хатха-йоги, которая дала начало «Бихарской школе» Свами Сатьянанды Сарасвати, а также направлениям, представляемым Свами Вишну Деванандой и Йогачарья Рудрой; 

–         Махариши Картикейя, проживший по преданию свыше 300 лет и передавший свое учение асан, крий и сукшма-вьяям основателю «Делийской школы» Джхирендре Брахмачари, от которого впоследствии его получил Бал Мукунд Сингх;

–         Шри Кришнамачарья, создавший традицию йоги Майсорского дворца, которая породила три всемирно известных ветви – школу йоги Шри Б. К. С. Айенгара, «аштанга-йогу» Шри Д. П. С. Патаббхи Джойса и «виньяса-йогу» или «вини-йогу»  Шри Т. К. В. Десикачара, основанные на использовании динамических последовательностей асан – виньяс;

–         Бхагаван Шри Раджниш (Ошо) в традиции лайя и  кундалини-йоги, основатель своей школы и автор множества книг по йоге и тантре;

–        Шри Ауробиндо и Мать (Мирра Альфонсо), создавшие систему интегральной йоги, основанную на равном использовании различных методов для обретения интегрального состояния йоги, и распространенную затем Сатпремом и другими его учениками.

–        Учителя Джняна-йоги Шри Рамана Махарши и Джидду Кришнамурти, независимо друг от друга обучавшие различению (вивеке) через интеллектуальную рефлексию (викару). Их путь – реализация осознания неразрывного единства со своим истинным «Я»,  Атманом, через отрицание существования всего материального;

–        Направление Бхакти-йоги представлено «Обществом сознания Кришны», основатель которого Шри Бхактиведанта Свами Прабхупада использовал поклонение и медитацию для развития страстной влюбленности в личностный аспект Господа.

–        В 1970-х годах Бабаджи (Хайдакханом Баба) было возрождено учение Карма-йоги, основанной на посвящении каждого человеческого действия божественной Воле, отречении от всех эгоистических целей работ и восприятии божественного во всех энергиях и действиях.

–        Аватар Сатья Саи Баба, в настоящее время передающий учение высших видов йоги в Гуфа-ашраме в Индии, к нему съезжаются люди со всего мира.

–        Широчайшим образом в современном мире представлены также школы буддистской йоги, выросшей в отдельную независимую традицию.